P ROCESSAMENTO G RÁFICO 2015.1 Prof.: Veronica Teichrieb – A ULA 10 – C ÁLCULO DE P OSE.

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1 P ROCESSAMENTO G RÁFICO 2015.1 Prof.: Veronica Teichrieb – vt@cin.ufpe.br A ULA 10 – C ÁLCULO DE P OSE

2 R OTEIRO – Correspondências – Correspondências 2D – 2D – Homografia – Sistema Linear de Equações – Correspondências 2D – 3D – Pose – Representação Mínima – Mínimos Quadrados – RANSAC

3 C ORRESPONDÊNCIAS

4 C ORRESPONDÊNCIAS 2D – 2D

5 H OMOGRAFIA

6 S ISTEMA L INEAR DE E QUAÇÕES

7 C ORRESPONDÊNCIAS 2D – 3D

8 P OSE – Matriz de parâmetros extrínsecos R|t – Deve ser descoberta a cada quadro – Matriz de parâmetros intrínsecos K – Comumente K está pré-definida

9 M ÍNIMOS Q UADRADOS

10 P OSE – R EPRESENTAÇÃO M ÍNIMA – Diminuir o número de parâmetros para reduzir o custo das iterações dos mínimos quadrados – Representação eixo-ângulo – 3 parâmetros para a rotação – 3 parâmetros para a translação – 6 graus de liberdade no total

11 RANSAC

12 R ESUMO – Correspondências são necessárias – A aplicação pode ter como objetivo calcular a homografia ou a pose – A homografia mapeia pontos 2D em outros pontos 2D – A pose transforma pontos 3D em outros pontos 3D – Se aplicarmos a parte intrínseca (matriz K) o ponto resultante é 2D – Podemos calcular a pose ou a homografia de várias formas diferentes – A resolução do sistema linear resolve, porém é muito suscetível a erro por ser uma abordagem algébrica – Abordagens estatísticas são usadas como os mínimos quadrados – O RANSAC pode ser aplicado para evitar a influência de outliers