Automação da Produção (Robótica) para Engenharia de Produção e Desenho Industrial Prof. Artur

Robótica Sem definição precisa Máquinas autônomas controladas por um circuito eletrônico Semelhança com seres humanos Robôs Industriais: Substituem o trabalho humano Situações de risco ou desgaste físico ou mental Controlador + Manipulador OBS: Quase todas as figuras destes slides foram tiradas da apostila de robótica do Prof. Valdemir Carrara

Braços Robóticos Elos e juntas

Braços Robóticos Base, braço, antebraço e punho

Braços Robóticos Tipos de junta

Braços Robóticos Subtipos de junta rotativa

Braços Robóticos Graus de liberdade Direções ou ângulos de movimento do braço Cada junta tem 1, 2 ou 3 graus de liberdade (GL) GL do braço = soma dos GL das juntas

Braços Robóticos Graus de liberdade

Braços Robóticos Movimentos do Braço Movimentos do punho Vertical transversal Rotacional transversal Radial transversal Movimentos do punho Arfagem Guinada Rolamento

Tipos de Robô Cartesiano Cilíndrico

Tipos de Robô Esférico ou polar SCARA Selective Compliance Articulated Robot Arm

Tipos de Robô Articulado ou revoluto

Acionamento de braços robóticos

Acionamento de braços robóticos Hidráulico

Acionamento de braços robóticos Hidráulico Pneumático

Acionamento de braços robóticos Elétrico Servo-motores Motor de passo Hidráulico Pneumático Este Curso

Acionamento Pneumático AR COMPRIMIDO: Vantagens Disponível em abundância Funciona em temperaturas extremas Filtrado com facilidade Não poluente Altas velocidades Desvantagens Custo elevado de produção, armazenamento e distribuição Variações de velocidade Escape ruidoso

Acionamento Pneumático AR COMPRIMIDO: Manômetro Mede a pressão do ar Pressão relativa à atmosférica Unidades

Acionamento Pneumático AR COMPRIMIDO: Compressor de ar de pistão de êmbolo rotativo

Acionamento Pneumático AR COMPRIMIDO: Reservatório Estabiliza a pressão

Acionamento Pneumático AR COMPRIMIDO: Para simplificar, usaremos apenas a seguinte simbologia que representa uma fonte de pressão ligada a uma unidade condicionadora

Acionamento Pneumático CILINDROS: Movimento linear impulsionado pelo ar comprimido

Acionamento Pneumático CILINDROS: Simples ação (retorno por mola) Dupla ação

Acionamento Pneumático VÁLVULAS: Possíveis estados são representados em quadrados

Acionamento Pneumático VÁLVULAS: Possíveis estados são representados em quadrados (exemplo: 2 estados e 3 vias) Posição de repouso

Acionamento Pneumático VÁLVULAS: Possíveis estados são representados em quadrados (exemplo: 3 estados e 5 vias) Posição de repouso

Acionamento Pneumático VÁLVULAS: Tipos de acionamento Botão Gatilho Mola Bobina Pressão

Acionamento Pneumático Exemplo 1: Faça um programa em Ladder e desenhe as conexões necessárias para acionar a prensa abaixo por ar comprimido de forma que ela feche quando um botão estiver pressionado (sinal B = 1) e abra quando ele estiver solto (B = 0). Utilize uma válvula direcional de 5/2 vias com simples solenoide e retorno por mola (esquematizada abaixo).

Acionamento Pneumático Exemplo 2: Faça um programa em Ladder e desenhe as conexões necessárias para acionar a prensa abaixo por ar comprimido de forma que ela feche quando um botão estiver pressionado (sinal B = 1) e abra quando ele estiver solto (B = 0). Utilize uma válvula direcional de 5/2 vias com dupla solenoide. Modifique o projeto para utilizar um botão para fechar (sinal F = 1) e outro para abrir (sinal A = 1).

Acionamento Pneumático Exemplo 3: Faça um programa em Ladder e desenhe as conexões necessárias para acionar a prensa abaixo por ar comprimido de forma que ela feche quando um botão estiver pressionado (sinal B = 1) e abra 5 s depois que ele for solto (B = 0). Utilize uma válvula direcional de 5/2 vias com simples solenoide e retorno por mola.

Acionamento Pneumático Exemplo 4: Faça um programa em Ladder e desenhe as conexões necessárias para acionar a prensa abaixo por ar comprimido de forma que ela feche quando um botão estiver pressionado (sinal F = 1) e abra quando outro estiver pressionado (sinal A = 1). Utilize uma válvula direcional de 5/2 vias com simples solenoide e retorno por mola.

Acionamento Pneumático Exercício 1: Faça um programa em Ladder e desenhe as conexões necessárias para acionar a prensa abaixo por ar comprimido de forma que ela feche quando um botão estiver pressionado (sinal B = 1) e abra quando ele estiver solto (B = 0). Utilize duas válvulas direcionais NF de 3/2 vias com simples solenoide e retorno por mola.

Acionamento Pneumático Exercício 2: Faça um programa em Ladder e desenhe as conexões necessárias para acionar a prensa abaixo por ar comprimido de forma que ela feche quando um botão estiver pressionado (sinal B = 1) e abra quando ele estiver solto (B = 0). Utilize uma ou mais válvulas direcionais de 3/2 vias com simples solenoide e retorno por mola. Modifique o projeto para utilizar um botão para fechar (sinal F = 1) e outro para abrir (sinal A = 1).