Alocação de pólos e “model matching” (C. T. Chen, Capítulo 9) Sistemas Lineares
Estuda-se aqui o projeto de controladores (ou compensadores) de ordem mínima para fazer alocação de pólos e model matching A solução é apresentada na forma de solução de equações lineares
Configurações de controle Malha aberta Realimentação unitária Configuração estimador-controlador Configuração de dois parâmetros
As plantas estudadas neste capítulo serão limitadas àquelas que podem ser descritas por funções ou matrizes racionais próprias. Por conveniência, vamos introduzir a seguinte terminologia, que persistirá ao longo do capítulo: é assumida ser uma fração coprima daí, cada raiz de D(s) é um pólo e cada raiz de N(s) é um zero um pólo é dito estável se sua parte real é negativa, e é dito instável se sua parte real é zero ou positiva zeros de fase mínima têm a parte real negativa zeros de fase não mínima têm parte real nula ou positiva Um polinômio é dito ser um polinômio Hurwitz se todas as suas raízes têm parte real negativa Obs.: Não se fala em zeros estáveis ou instáveis, embora algumas literaturas o façam.
Equação do compensador – método clássico
Realimentação unitária – alocação de pólos
A equação tem solução para qualquer F se e somente se a matriz Sm tem posto completo
n – grau de m – grau de
Regulação e seguimento
Seguimento robusto e rejeição de perturbações
Embutindo modelos internos Incluiremos agora o termo 1/Φ(s) no controlador B(s)/A(s), reduzindo assim a sua ordem
Funções de transferência implementáveis
Implementação do controlador com dois graus de liberdade