Projeto de controladores Digitais (II) ALGORITMO DE MINIMO PROTOTIPO (DEADBEAT)

ALGORITMO DE MINIMO PROTOTIPO (DEADBEAT) Quando se dispõem de elementos programáveis tais como computadores se podem utilizar algoritmos que não sigam as regras do PID Controlador digital A FTLF Isolando Regulador Digital

Filosofia de Desenho Conhecida a planta, o tempo de amostragem e definindo como se deseja que seja a função de transferência de laço fechado T(z), obtém-se D(z) D(z) é fisicamente realizável se se requerer para implementá-lo valore pasados ou atuais do erro (nunca futuros) A potência maior do numerador não pode ser positiva se falarmos em termos de

Para obter a saída no instante K se necessita um valor Exemplo Se D(z) é Para obter a saída no instante K se necessita um valor futuro do erro e portanto não é fisicamente realizável este algoritmo

Requer que a resposta à entrada degrau unitário na referência ofereça Controlador de mínimo protótipo (Deadbeat) Requer que a resposta à entrada degrau unitário na referência ofereça zero erro em qualquer instante de amostragem depois do primeiro entrada degrau unitário Se a resposta deve ter zero erro em qualquer instante depois do primeiro entrada degrau unitário deslocada um instante de amostragem

Qual é então o controlador que precisamos? Regulador digital Deadbeat

Observações sobre este algoritmo 1-Que exista zero erro nos instantes de amostragem não quer dizer que Não existam sobrecrestas e tempos largos de assentamentos 2- Que se tenha zero erro ( alcance-se o valor desejado) em um período de amostragem pode implicar tr mínimo, isto geralmente indica controle intenso e não necessariamente desejado (grandes sobrecrestas) 3- Alcança-se zero engano em estado estável degrau

4- O algoritmo é fisicamente realizável se o retardo de tempo de G(z) não é maior que um período de amostragem Exemplo Já dissemos que K períodos de amostragem de retardo Mas se tivéssemos Se o algoritmo não é realizável porque requer de sinais de erro futuras

5- Se o retardo for maior que um período de amostragem deve modificá-las especificações para que a resposta exiba zero erro nos instantes depois do primeiro (2, 3, ....) períodos de amostragem

EXEMPLO Seja Isto é Isto é fisicamente realizável

O elemento

As especificações devem então trocar Isto é fisicamente realizável