Resposta transitória Controle Dinâmico
Exercícios B.5.1, B.5.4, B.5.6, B.5.8, B.5.9, B.5.10,B.5.11
Resposta Transitória A resposta transitória de um sistema pode ser descrita em termos da localização dos pólos da função de transferência Resposta ao impulso
5-38 ~ Resposta impulsiva para varias localizações dos pólos.
Pólos Dominantes 5-39 ~ Os polos de G(s) determinam os modos de resposta que estarão presentes e os zeros de G(s) determinam os pesos de cada modo de resposta. ~ Movendo-se um zero para ficar próximo a um pólo especifico irá reduzir a Contribuição relativa do modo de resposta correspondente ao pólo. Pólos dominantes: “os mais próximos ao eixo imaginário e longe de zeros”.
Sistemas de primeira ordem – resposta ao degrau Tempo de subida 10/90: Tempo de acomodação
Responsta e performance de um sistema de segunda ordem Modelo de sitema de segunda ordem Pólos) A responsta depende de e
Sistema de segunda ordem Nota: O caso supermortecidopode ser considerado como dois sistemas de primeira ordem.
Medidas de desempenho para sistemas de segunda ordem (em termos de resposta ao degrau unitário) Tempo de subida Tempo de Pico Porcentagem de overshoot (sobre-sinal) Tempo de acomodação (Settling time).
Sistema de segunda ordem sub–amortecido
o sobressinal máximo depende apenas da taxa de amortecimento z
Exemplo: Selecionar os p e k de maneira que e Para: Por outro lado: região admissível
Obs:Efeito de zeros de fase não mínima Zeros de fase não mínima: zeros no SPD Mais sobre pólos e zeros veja leitura complementar: Understanding_PoleZero.pdf step_response_non-minimum-phase-zero.pdf 2005_Martins_computation of dominant poles.pdf
Discussão: resposta transitória