9ª aula - Sistemas pneumáticos (diagramas de funcionamento) 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

Ciclos Pneumáticos Ciclo quadrado 0 1 2 3 0 A B a1 a0 b1 b0 A+ B+ A- Diagrama de funcionamento Ciclo quadrado 0 1 2 3 0 A B + - a1 a0 b1 b0 A+ B+ A- B- A 0 1 1 0 0 B 0 0 1 1 0 diagrama de sinais A+/B+/A-/B- A+ 1 diagrama de movimentos B+ B- diagrama de setas 3 2 tabela de possibilidade A- O diagrama de sensores obtém-se por transporte dos segmentos de recta horizontais do diagrama de movimentos. Haverá sempre coincidência entre a primeira e a última linhas (0). diagrama de sensores diagrama de impulsos 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

A Implementação física a1 a0 B b1 b0 Equações de comando Caso exista uma válvula i de início de ciclo A obtenção da equação de comando obtém-se subindo a linha onde o impulso deve surgir até encontrar um sensor que inicie a sua actuação nessa mesma linha. 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

Ciclo triangular 0 1 2 0 A+/A-B+/B- A A+ 1 B B- A- B+ A 0 1 0 0 2 Diagrama de funcionamento 0 1 2 0 A B + - a1 a0 b1 b0 A+ B+ A- B- A 0 1 0 0 B 0 0 1 0 A+/A-B+/B- A+ 1 B- A- B+ 2 Sempre que o “tempo” de actuação de um sensor for igual ao do impulso requerido (A+), o impulso inverso pode ser feito por uma mola (A-). Por segurança não se deve usar impulso por mola no movimento inicial. 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

A Implementação física a1 B b1 b0 Equações de comando gerais (mola) Equações de comando mínimas 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

0 1 2 3 0 A B a1 a0 b1 b0 A+ B+ A- B- A 1 0B- 0 0A- 1 B 0 0 1 0 0 0 1 2 3 0 A B + - a1 a0 b1 b0 A+ B+ A- B- A 1 0B- 0 0A- 1 B 0 0 1 0 0 M0 0 1 1 0 M m1 m0 M+ M- Ciclo L A-/B+/B-/A+ A+ 1 A- 3 B+ B- 2 O “tempo” de actuação de um sensor (isolado ou combinado com outro) deverá ser sempre igual ou inferior ao “tempo” que se dispõe para o respectivo impulso (tracejado a azul). Dois estados incompatíveis (1 e 3) - definidos pelas mesmas variáveis - com evoluções para estados diferentes. Necessário incluir uma memória para tornar os estados compatíveis. 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

A a1 B b1 b0 a0 M Equações de comando m1 m0 Elementos activos: m0, m1, a1, b1 Elementos passivos: a0, b0 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

Ciclo U A+/A-/B+/A+/A-/B- A+ 1 2 A- B- B+ 3 A+ 4 5 A- Se um sensor não consegue fornecer o sinal pretendido isoladamente, então deverá ser associado a outro sensor. Os estados incompatíveis (0 e 2; 3 e 5) poderam ser agrupados em conjunto, tornando apenas necessário a utilização de uma memória. Para A- existem dois instantes com o mesmo comando. Para A+ existem dois instantes com comandos diferentes, sendo actuado um ou (+) outro. A comutação da memória nunca se pode processar nas linhas que se encontram em incompatibilidade, apenas em linhas independentes. Se um sensor fornece o sinal pretendido a1 a comandos diferentes M+ e M-, então deverá ser associado a outro sensor para diferenciar os comandos. A+/A-/B+/A+/A-/B- A+ 1 2 A- B- B+ 3 A+ 4 5 A- 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

A 0 1 0 0 1 0 0 B 0 0 0 1 1 1 0 M0 1 1 1 0 0 0 0 1 2 3 4 5 0 A B + - a1 a0 b1 b0 A+ B+ A- B- M m1 m0 M+ M- Equações de comando (mola) 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

A+B+/C+/C-/A-/B- 0 1 2 3 4 0 a1 b1 b0 A+ B+ A- B- c1 c0 C+ C- a0 m1 m0 0 1 2 3 4 0 a1 b1 b0 A+ B+ A- B- c1 c0 C+ C- a0 m1 m0 M+ M- 0 1 2 3 4 0 A + - B C A 0 1 1 1 0 0 B 0 1 1 1 1 0 C 0 0 1 0 0 0 M0 0 1 1 0 0 M Obs.: A vermelho vemos outra possibilidade de colocação da memória. 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

Equações de comando (mola) Elementos activos: m0, m1, a0, b0 , c1 Elementos passivos: a1, b1 , c0 Não pode ser usado, pois também aparece pontualmente numa zona onde não existe A- (azul tracejado). 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

0 1 2 3 4 5 0 a1 b1 b0 c1 c0 a0 m1 m0 A+ B+ A- B- C+ C- M1+ M1- M2+ 0 1 2 3 4 5 0 a1 b1 b0 c1 c0 a0 m1 m0 A+ B+ A- B- C+ C- M1+ M1- M2+ M2- A+/B+/B-/C+/C-/A- 0 1 2 3 4 5 0 A + - C B A 0 1 1 1 1 1 0 B 0 0 1 0 0 0 0 C 0 0 0 0 1 0 0 M10 0 1 1 0 0 0 M20 0 0 0 1 1 0 M1 M2 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

Equações de comando (mola) Elementos activos: m10, m11, m10, m11, a0, b1 , c0 , c1 Elementos passivos: a1, b0 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa

Bibliografia Folhas das Cadeiras de Automação Industrial: Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96) Rui Loureiro Licenciatura em Engenharia Mecânica - IST (1990) Caldas Pinto Método Sequencial para Automação Electropneumática Fundação Calouste Gulbenkian (Agosto 1983) José Novais Sistemas Pneumáticos ISEL - 1983/84 Fernando Fonseca 05-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa