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Métodos de Ajuste de Controladores Prof. Agremis Guinho Barbosa.

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Apresentação em tema: "Métodos de Ajuste de Controladores Prof. Agremis Guinho Barbosa."— Transcrição da apresentação:

1 Métodos de Ajuste de Controladores Prof. Agremis Guinho Barbosa

2 Método de Ziegler-Nichols e Método da Curva de Reação

3 Recapitulando Seleção de um tipo de controlador PID Ex.: PI em malhas de controle de vazão;

4 Recapitulando Critérios simples de desempenho Erro nulo no estacionário; Mínimo overshoot; Mínimo tempo de subida (tempo para chegar ao setpoint pela primeira vez); Mínimo tempo de assentamento (tempo para ficar entre ±5% do setpoint); Mínima energia ou atuação na variável manipulada; Razão de decaimento de ¼;

5 Recapitulando Critérios simples de desempenho

6 Recapitulando Índices de desempenho baseados em integrais de erro: IAE; ISE; ITAE;

7 Recapitulando O principal requisito é a estabilidade!

8 Ajuste de Controladores Existem três abordagens básicas para sintonia: Usar um critério simples como a razão de decaimento de ¼; Usar índices de desempenho baseados em integrais de erro (ISE, IAE e ITAE); Usar regras semiempíricas. Ex.: método de Ziegler-Nichols e da curva de reação do processo;

9 O Método de Ziegler-Nichols

10

11 Proporcional (P)–– Proporcional-integral (PI)– Proporcional-integral-derivativo (PID)

12 O Método de Ziegler-Nichols Exemplo: Considere o processo multicapacitivo com dois sistemas de primeira ordem em série:

13 O Método de Ziegler-Nichols Exemplo: Proporcional (P)–– Proporcional-integral (PI)– Proporcional-integral-derivativo (PID)

14 O Método da Curva de Reação

15 1.Deixar o sistema no estado estacionário; 2.Colocar o controlador em manual; A 3.Aplicar uma variação em degrau de tamanho A na saída do controlador, ou seja, no sinal para a válvula; 4.Armazenar o registro da saída (variável controlada) no tempo; 5.Retornar o sistema para automático.

16 O Método da Curva de Reação

17

18 Proporcional (P)–– Proporcional-integral (PI)– Proporcional-integral-derivativo (PID) sintonia de Cohen-Coon para o método da curva de reação

19 O Método da Curva de Reação Exercício Usar as mesmas funções de transferência do sistema do exemplo anterior e obter a curva de reação, ajustando os parâmetros do modelo de 1ª ordem com tempo morto. Depois disso, obter os parâmetros de sintonia por Cohen-Coon.


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