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Projeto de Sistemas de Controle 2a. parte. Métodos de compensação Compensação PID Proporcional Integral Derivativa.

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Apresentação em tema: "Projeto de Sistemas de Controle 2a. parte. Métodos de compensação Compensação PID Proporcional Integral Derivativa."— Transcrição da apresentação:

1 Projeto de Sistemas de Controle 2a. parte

2 Métodos de compensação Compensação PID Proporcional Integral Derivativa

3 Compensação PID A compensação PID aplica sinais em combinações de

4 Compensação PID Este tipo de compensação pode ser projetado no domínio do tempo

5 Compensação por atraso de fase e adiantamento de fase e controladores tipo notch Este tipo de compensação é derivado de análise no domínio da freqüência

6 Métodos de Compensação Podem ser usados para dados contínuos e discretos no entanto é necessário o uso de transdutores de sinal

7 Princípio fundamentais de Projeto de sistemas de controle Escolha da configuração Escolha do controlador Escolha de parâmetros de projeto –Há interação entre parâmetros

8 Princípio fundamentais de Projeto de sistemas de controle No domínio do tempo necessita-se do plano S e no lugar das raízes No domínio da freqüência se manipula ganhos e fases da função de transferência em malha

9 Sumário das característicasno domínio do tempo e da freqüência que devem ser usadas como orientação geral para projeto. * Polos Conjugados complexos da função de transferência levam a resposta que é sub ammortecida. *Se todos os polos são reais então a resposta a sinal tipo degrau é sobre amortecida. *Todavia zeros da função de transferência em malha podem causar overshooting, mesmo que o sistema for sobre amortecido

10 Sumário das característicasno domínio do tempo e da freqüência que devem ser usadas como orientação geral para projeto. * A resposta do sistema é geralmente dominada por aqueles polos que estiverem mais perto da origem no plano s. * Quanto mais afastados para a esquerda no plano os polos dominantes estiverem então mais rápido o sistema responderá e maior será a sua banda de freqüência de respostas.


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