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1 Análise de Resposta em Freqüência 8.4. Diagramas Polares 8.5. Construção de Diagramas Polares com o Matlab Prof. André Marcato Livro Texto: Engenharia.

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Aula 4 Sistemas Realimentados Resposta em Frequência Diagrama de Nyquist e Carta de Nichols 1.

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1 1 Análise de Resposta em Freqüência 8.4. Diagramas Polares 8.5. Construção de Diagramas Polares com o Matlab Prof. André Marcato Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno – Quarta Edição – Editora Pearson Prentice Hall – Autor: Katsuhiko OGATA

2 Aula 4 Introdução O Diagrama Polar é frequentemente chamado de Diagrama de Nyquist: é um gráfico do módulo de G(j) versus o ângulo de fase de G(j). O Diagrama Polar é frequentemente chamado de Diagrama de Nyquist: é um gráfico do módulo de G(j) versus o ângulo de fase de G(j). É o lugar dos vetores com variando de 0 a. É o lugar dos vetores com variando de 0 a. Como medir o ângulo de fase: Como medir o ângulo de fase: Positivo: É medido no sentido anti-horário a partir do eixo real positivo Positivo: É medido no sentido anti-horário a partir do eixo real positivo Negativo: É medido no sentido horário a partir do eixo real positivo. Negativo: É medido no sentido horário a partir do eixo real positivo. É importante indicar os valores da freqüência ao longo da curva. É importante indicar os valores da freqüência ao longo da curva.

3 Aula 4 Introdução

4 Aula 4 Fatores Integral e Derivativo

5 Aula 4 Fatores de Primeira Ordem

6 Aula 4 Fatores de Primeira Ordem

7 Aula 4 Fatores de Primeira Ordem

8 Aula 4 Fatores de Primeira Ordem

9 Aula 4 Fatores de Primeira Ordem

10 Aula 4 Fatores Quadráticos Porção relativa à baixa freqüência Porção relativa à alta freqüência Início do Diagrama Polar Final do Diagrama Polar

11 Aula 4 Fatores Quadráticos

12 Aula 4 Fatores Quadráticos

13 Aula 4 Fatores Quadráticos

14 Aula 4 Fatores Quadráticos

15 Aula 4 Exemplo 8.8.

16 Aula 4 Exemplo 8.8.

17 Aula 4 Exemplo 8.8.

18 Aula 4 Exemplo 8.9.

19 Aula 4 Exemplo 8.9.

20 Aula 4 Formas Gerais do Diagrama Polar

21 Aula 4 Formas Gerais do Diagrama Polar

22 Aula 4 Formas Gerais do Diagrama Polar

23 Aula 4 Formas Gerais do Diagrama Polar

24 Aula 4

25 Diagramas Polares de Funções de Transferência Simples

26 Aula 4 Diagramas Polares de Funções de Transferência Simples

27 Aula 4 Diagramas Polares de Funções de Transferência Simples

28 Aula 4 Construção do Diagrama de Nyquist com o Matlab

29 Aula 4 Exemplo 8.10.

30 Aula 4 Exemplo 8.10.

31 Aula 4 Exemplo 8.10.

32 Aula 4 Exemplo 8.10.

33 Aula 4 Divide by 0 na construção do Diagrama de Nyquist

34 Aula 4 Divide by 0 na construção do Diagrama de Nyquist

35 Aula 4 Exemplo 8.11.

36 Aula 4 Exemplo 8.11.

37 Aula 4 Exemplo 8.11.

38 Aula 4 Exemplo 8.11.

39 Aula 4 Exemplo 8.12.

40 Aula 4 Exemplo 8.12.

41 Aula 4 Exemplo 8.13.

42 Aula 4 Exemplo 8.13.

43 Aula 4 Exemplo 8.13.

44 Aula 4 Carta de Nichols Diagrama de Módulo em dB versus Ângulo de Fase (ou margem de fase ) Curva graduada em freqüência

45 Aula 4 Carta de Nichols

46 Aula 4 Carta de Nichols

47 Aula 4 Carta de Nichols

48 Aula 4 Critério de Estabilidade de Nyquist Determina a estabilidade de um sistema de malha fechada com base: na resposta em freqüência de malha aberta nos pólos de malha aberta

49 Aula 4 Critério de Estabilidade de Nyquist O critério de estabilidade de Nyquist relaciona a resposta em freqüência de malha aberta ao número de zeros e pólos de que se situam no semiplano direito do plano s. A estabilidade absoluta pode ser determinada graficamente a partir das curva de resp. em freq.

50 Aula 4 Estudo Preliminar

51 Aula 4 Exemplo

52 Aula 4 Exemplo

53 Aula 4 Exemplo

54 Aula 4 Exemplo

55 Aula 4 Exemplo

56 Aula 4 Exemplo

57 Aula 4 Teorema do Mapeamento


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