Resposta transitória Controle Dinâmico.

Apresentação em tema: "Resposta transitória Controle Dinâmico."— Transcrição da apresentação:

1 Resposta transitória Controle Dinâmico

2 Exercícios B.5.1, B.5.4, B.5.6, B.5.8, B.5.9, B.5.10,B.5.11

3 Resposta Transitória A resposta transitória de um sistema pode ser descrita em termos da localização dos pólos da função de transferência Resposta ao impulso

4 5-38 ~ Resposta impulsiva para varias localizações dos pólos.

5 Pólos Dominantes 5-39 ~ Os polos de G(s) determinam os modos de resposta que estarão presentes e os zeros de G(s) determinam os pesos de cada modo de resposta. ~ Movendo-se um zero para ficar próximo a um pólo especifico irá reduzir a Contribuição relativa do modo de resposta correspondente ao pólo. Pólos dominantes: “os mais próximos ao eixo imaginário e longe de zeros”.

6 Sistemas de primeira ordem – resposta ao degrau
Tempo de subida 10/90: Tempo de acomodação

7 Responsta e performance de um sistema de segunda ordem
Modelo de sitema de segunda ordem Pólos) A responsta depende de e

8 Sistema de segunda ordem
Nota: O caso supermortecidopode ser considerado como dois sistemas de primeira ordem.

9 Medidas de desempenho para sistemas de segunda ordem (em termos de resposta ao degrau unitário)
Tempo de subida Tempo de Pico Porcentagem de overshoot (sobre-sinal) Tempo de acomodação (Settling time).

10 Sistema de segunda ordem sub–amortecido

11 o sobressinal máximo depende apenas da taxa de amortecimento z

12 Exemplo: Selecionar os p e k de maneira que e
Para: Por outro lado: região admissível

13 Obs:Efeito de zeros de fase não mínima
Zeros de fase não mínima: zeros no SPD Mais sobre pólos e zeros veja leitura complementar: Understanding_PoleZero.pdf step_response_non-minimum-phase-zero.pdf 2005_Martins_computation of dominant poles.pdf

14 Discussão: resposta transitória