Exp_P160_00hzCI. sim_P160_00hz exp_P160_45hz sim_P120_20hz.

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1 exp_P160_00hzCI

2 sim_P160_00hz

3 exp_P160_45hz

4 sim_P120_20hz

5 sim_P160_45hz

6 Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço Sistemas de Referência de Coordenadas O X Y A B P l = 75 mm l 1 = 75 mm r = 5 mm Descrever o resultado final esperado da simulação dinâmica a ser desenvolvida

7 Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço Sistemas de Referência de Coordenadas O X Y X1X1 Y1Y1 X2X2 Y2Y2 X3X3 Y3Y3 A B P l = 75 mm l 1 = 75 mm r = 5 mm Colocar as bases de referência e as matrizes de transformação de coordenadas

8 Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço O X Y X1X1 Y1Y1 X2X2 Y2Y2 X3X3 Y3Y3 A B P l = 75 mm l 1 = 75 mm r = 5 mm Matrizes de Transformação de Coordenadas Escrever as matrizes de transformação de coordenadas

9 Relação entre os Ângulos de Acionamento O X Y X1X1 Y1Y1 X2X2 Y2Y2 X3X3 Y3Y3 A B P l = 75 mm l 1 = 75 mm r = 5 mm h l = 75 mm 2 - Escrever a relação que existe entre os ângulos e.

10 Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço O X Y X1X1 Y1Y1 X2X2 Y2Y2 X3X3 Y3Y3 A B P l = 75 mm l 1 = 75 mm r = 5 mm Velocidades e Acelerações das Bases de Referência Escrever os vetores velocidade angular absoluta das bases B1, B2 e B3.

11 O X Y X1X1 Y1Y1 X2X2 Y2Y2 X3X3 Y3Y3 A B P l = 75 mm l 1 = 75 mm r = 5 mm Escrever os vetores posição dos pontos de interesse C

12 O X Y X1X1 Y1Y1 X2X2 Y2Y2 X3X3 Y3Y3 A B P l = 75 mm l 1 = 75 mm r = 5 mm Escrever os vetores velocidade linear absoluta do ponto A pertencendo às bases B1 e B2 Tanto o Braço como o Disco estão acoplados por intermédio do ponto A, assim pode-se igualar as equações acima.

13 Equacionamento das Velocidades e Acelerações v B apresenta componente somente em X, devido à sua restrição

14 Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço Equacionamento das Velocidades e Acelerações v B apresenta componente somente em X, devido à sua restrição

15 Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço Equacionamento das Velocidades e Acelerações Tanto o Braço como o Disco estão acoplados por intermédio do ponto A, assim podem-se igualar as equações acima.

16 Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço Equacionamento das Velocidades e Acelerações a B apresenta componente somente em X, devido à sua restrição

17 Equacionamento das Velocidades e Acelerações a B apresenta componente somente em X, devido à sua restrição

18 Equacionamento das Velocidades e Acelerações

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