Projeto de controladores Digitais (II)

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1 Projeto de controladores Digitais (II)
ALGORITMO DE MINIMO PROTOTIPO (DEADBEAT)

2 ALGORITMO DE MINIMO PROTOTIPO (DEADBEAT)
Quando se dispõem de elementos programáveis tais como computadores se podem utilizar algoritmos que não sigam as regras do PID Controlador digital A FTLF Isolando Regulador Digital

3 Filosofia de Desenho Conhecida a planta, o tempo de amostragem e definindo como se deseja que seja a função de transferência de laço fechado T(z), obtém-se D(z) D(z) é fisicamente realizável se se requerer para implementá-lo valore pasados ou atuais do erro (nunca futuros) A potência maior do numerador não pode ser positiva se falarmos em termos de

4 Para obter a saída no instante K se necessita um valor
Exemplo Se D(z) é Para obter a saída no instante K se necessita um valor futuro do erro e portanto não é fisicamente realizável este algoritmo

5 Requer que a resposta à entrada degrau unitário na referência ofereça
Controlador de mínimo protótipo (Deadbeat) Requer que a resposta à entrada degrau unitário na referência ofereça zero erro em qualquer instante de amostragem depois do primeiro entrada degrau unitário Se a resposta deve ter zero erro em qualquer instante depois do primeiro entrada degrau unitário deslocada um instante de amostragem

6 Qual é então o controlador que precisamos?
Regulador digital Deadbeat

7 Observações sobre este algoritmo
1-Que exista zero erro nos instantes de amostragem não quer dizer que Não existam sobrecrestas e tempos largos de assentamentos 2- Que se tenha zero erro ( alcance-se o valor desejado) em um período de amostragem pode implicar tr mínimo, isto geralmente indica controle intenso e não necessariamente desejado (grandes sobrecrestas) 3- Alcança-se zero engano em estado estável degrau

8 4- O algoritmo é fisicamente realizável se o retardo de tempo de G(z) não é
maior que um período de amostragem Exemplo Já dissemos que K períodos de amostragem de retardo Mas se tivéssemos Se o algoritmo não é realizável porque requer de sinais de erro futuras

9 5- Se o retardo for maior que um período de amostragem deve modificá-las
especificações para que a resposta exiba zero erro nos instantes depois do primeiro (2, 3, ....) períodos de amostragem

10 EXEMPLO Seja Isto é Isto é fisicamente realizável

11 O elemento

12 As especificações devem então trocar
Isto é fisicamente realizável