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Robótica 07-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa 11ª aula - GRAFCET (exemplos)

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1 Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa 11ª aula - GRAFCET (exemplos)

2 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa EXEMPLO 1 Estudo da automatização de uma prensa destinada ao fabrico de peças a partir de matéria pulverulenta comprimida. Ciclo de trabalho Ciclo de trabalho –Matriz B está na posição alta do seu curso, o punção inferior C delimita o espaço para receber a matéria e o punção superior A está na sua posição alta, permitindo a introdução da matéria (posição inicial). –Após a colocação da matéria, o punção superior desce, comprimindo a matéria ao penetrar na matriz, e regressa para a posição alta. –A matriz desce até que o punção inferior aflore, libertando a peça acabada para ser retirada. –A matriz retorna à sua posição alta e um novo ciclo pode então recomeçar.

3 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Parte de comando Parte de comando Etapa 1:colocação do material Transição 1-2:material colocado e arranque do ciclo Etapa 2:descida do punção superior Transição 2-3:fim da compressão Etapa 3:subida do punção superior Transição 3-4:punção na posição alta Etapa 4:descida da matriz Transição 4-5:matriz na posição baixa Etapa 5:evacuação da peça comprimida Transição 5-6:peça evacuada Etapa 6:subida da matriz Transição 6-1:matriz na posição alta

4 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa GRAFCET de nível 1 GRAFCET de nível 1 O GRAFCET de nível 1 toma apenas em consideração o aspecto funcional sem qualquer implicação tecnológica. Não é necessário conhecer a forma como se vai dar a ordem física de descida do punção, por exemplo.

5 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Opções tecnológicas (implementação) Opções tecnológicas (implementação) –Não se consideram os casos normais de paragem de emergência, protecções e modos de marcha. –A colocação do material é feita manualmente pelo operador, encontrando-se aceso o sinalizador luminoso v, que autoriza o prosseguimento das operações premindo o botão d. –Os movimentos do punção superior e da matriz são implementados por êmbolos hidráulicos de duplo efeito e dos respectivos fim-de-curso. –A evacuação da peça é comandada pela electroválvula E. –A evacuação da peça é temporizada.

6 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa GRAFCET de nível 2 GRAFCET de nível 2

7 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa EXEMPLO 2 Estudo de um dispositivo de manipulação. Ciclo de trabalho Ciclo de trabalho –Em repouso, o carro está presente num dos três postos. –Aparecendo o pedido de um posto, desencadeia- -se a sequência seguinte: fecho da garra; transferência da peça para o posto pretendido; abertura da garra quando o posto pretendido é atingido. –Por razões de simplificação admite-se que apenas um pedido é feito de cada vez. P1P2P3

8 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa GRAFCET de nível 1 GRAFCET de nível 1

9 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa EXEMPLO 3 Estudo da automatização de uma unidade de furação e roscagem. Ciclo de trabalho Ciclo de trabalho –No posto 1 faz-se a carga da peça. –No posto 2, após um terço de rotação do prato, efectua--se a furação, enquanto se faz a carga de nova peça no posto 1. –No posto 3, após um terço de rotação do prato, efectua--se a roscagem, enquanto o posto 1 carrega nova peça e o posto 2 procede à furação. –Sempre que o posto 1 carrega uma peça nova, necessita de retirar a peça roscada.

10 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa GRAFCET de nível 1 GRAFCET de nível 1 Obs.: Não foi tomada em atenção a possibilidade de um posto não apresentar peça. Que alterações sugeriria ao GRAFCET?

11 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa 11. EXEMPLO 4 Estudo da implementação de um sequenciador no comando de dois cilindros pneumáticos. Ciclo de trabalho Ciclo de trabalho –O cilindro A avança e recua 4 vezes. –O cilindro B avança e recua 1 vez. –Ciclo: A+ A- A+ A- A+ A- A+ A- B+ B-. GRAFCET de nível 1 GRAFCET de nível 1

12 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Implementação Implementação Sugestão: Considere que este ciclo tem de se efectuar três vezes antes de avançar e recuar um terceiro cilindro. Que alterações efectuaria?

13 Passar para a primeira página Robótica Copyright 2000, Jorge Lagoa Bibliografia n Folhas das Cadeiras de Automação Industrial: Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96) Rui Loureiro Licenciatura em Engenharia Mecânica - IST (1990) Caldas Pinto n Programação de Autómatos - Método GRAFCET Fundação Calouste Gulbenkian (1994) José Novais n O GRAFCET Diagrama Funcional para Automatismos sequênciais Telemec (Novembro 1986)


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