Estacionando um Caminhão Adriano Cruz ©2002 NCE/UFRJ e IM/UFRJ
@2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Diagrama do problema Ponto Final(x f, y f ) x,y 0 <= x,y <= <= <= <= <= 30
@2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Estacionar um caminhão Variáveis de entrada –x,y: coordenadas do centro da trazeira do caminhão – ângulo do caminhão com a horizontal Variável de Saída – : ângulo da roda com a reta que passa pelo meio do caminhão
@2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Conjuntos Nebulosos - rótulos Pos Big PB L Below LB Pos Med PM L Upper LU P Small PS Right RI Left Vert LV Zero ZE R Center RC Vertical VE N Small NS Center CE Right Vert RV Neg Med NM L Center LC R Upper RU Neg Big NB Left LE R Below RB X
@2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Funções de Inclusão - Entradas x x LELCCERIRC RBRUZELBLURVLV
@2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Funções de Inclusão - Saídas NSZEPBPS NBPM
@2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Mapa de Regras NSNM NB LB PSNSNMNB LU PMPSNSNMNBLV PM ZENM VE PBPMPSNSNMRV PB PMPSNSRU PB PM PSRB RIRCCELCLE / x
@2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Equações do Movimento x’ = x + r cos( ’) y’ = y + r sen( ’) ’= + r é a distância fixa que o caminhão anda a cada movimento x,y