Alocação de pólos e “model matching” (C. T. Chen, Capítulo 9)

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1 Alocação de pólos e “model matching” (C. T. Chen, Capítulo 9)
Sistemas Lineares

2 Estuda-se aqui o projeto de controladores (ou compensadores) de ordem mínima para fazer alocação de pólos e model matching A solução é apresentada na forma de solução de equações lineares

3 Configurações de controle
Malha aberta Realimentação unitária Configuração estimador-controlador Configuração de dois parâmetros

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5 As plantas estudadas neste capítulo serão limitadas àquelas que podem ser descritas por funções ou matrizes racionais próprias. Por conveniência, vamos introduzir a seguinte terminologia, que persistirá ao longo do capítulo: é assumida ser uma fração coprima daí, cada raiz de D(s) é um pólo e cada raiz de N(s) é um zero um pólo é dito estável se sua parte real é negativa, e é dito instável se sua parte real é zero ou positiva zeros de fase mínima têm a parte real negativa zeros de fase não mínima têm parte real nula ou positiva Um polinômio é dito ser um polinômio Hurwitz se todas as suas raízes têm parte real negativa Obs.: Não se fala em zeros estáveis ou instáveis, embora algumas literaturas o façam.

6 Equação do compensador – método clássico

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11 Realimentação unitária – alocação de pólos

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15 A equação tem solução para qualquer F se e somente se a matriz Sm tem posto completo

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17 n – grau de m – grau de

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20 Regulação e seguimento

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25 Seguimento robusto e rejeição de perturbações

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33 Embutindo modelos internos
Incluiremos agora o termo 1/Φ(s) no controlador B(s)/A(s), reduzindo assim a sua ordem

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39 Funções de transferência implementáveis

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61 Implementação do controlador com dois graus de liberdade

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