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PublicouVictor De Castro Alterado mais de 10 anos atrás
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UTFPR – CEAUT 2011 Tópicos em Controle Sistemas Contínuos
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Comportamento de Sistemas de 1ª e 2ª Ordem
UTFPR – CEAUT 2011 Comportamento de Sistemas de 1ª e 2ª Ordem
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Sistemas de 1ª Ordem Em malha fechada Y(S) + - 1 T.S R(S) X(S) E(S)
C(S) Em malha fechada 1 T.S + 1 Y(S) X(S)
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Resposta ao Degrau 1 T.S + 1 Y(S) X(S)
T- constante de tempo. y(T) = 63% Quando t=2.T, 3.T e 4.T a saída é respectivamente 86.5%, 95% e 98,2%. Quando t> 4.T, erro<2%. Regime Estacionário.
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Resposta ao Impulso 1 T.S + 1 Y(S) X(S) X(S)=1
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Resposta a Rampa 1 T.S + 1 Y(S) X(S) X(S)=1/S2
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Sistemas de 2ª Ordem Malha fechada Y(S) + - 1 wn2 S.(S+2.ζ.wn) R(S)
X(S) E(S) C(S) Malha fechada wn2 S2 + 2.ζ.wn.S + wn2 Y(S) X(S)
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Representação genérica de sistemas de 2a ordem
k é uma contante wn frequëncia natural não amortecida ζ coeficiente de amortecimento do sistema wd freqüência natural amortecida do sistema wd
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ζ> 1 ⇒ sistema super amortecido
Tópicos em controle ζ> 1 ⇒ sistema super amortecido ζ= 1 ⇒ sistema criticamente amortecido 0<ζ< 1 ⇒ sistema sub-amortecido x – pólos da função de transferência ou raízes da equação característica
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Faça a simulação wn=1
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Análise da Resposta Temporal
Sistemas de 2ª Ordem wn=1 e ζ variável
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Faça a simulação ζ = 0,5
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Análise da Resposta Temporal
Sistemas de 2ª Ordem ζ = 0,5 e wn variável
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Resposta típica de um sistemas de 2a ordem
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Parâmetros de desempenho
Tempo de subida Tempo de pico Máximo Sobre Sinal Tempo de acomodação
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Erro em regime permanente
Sistema tipo 0 ⇒ sem integradores na função de transferência Sistema tipo 1 ⇒ um integrador na função de transferência Sistema tipo 2 ⇒ dois integradores na função de transferência Sistema tipo 3 ⇒ três integradores na função de transferência.
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Erro em regime permanente
Teorema do valor final Erro em regime Coeficiente de Erro Estático de Posição Kp. tipo zero tipo 1 ou superior
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Erro em regime permanente
Coeficiente de Erro Estático de Velocidade Kv. tipo zero tipo tipo 2 ou superior
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Erro em regime permanente
Coeficiente de Erro Estático de Aceleração Ka tipo zero ou tipo tipo tipo 3ou superior
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Erro em regime permanente
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